發(fā)那科機(jī)器人伺服器MCC故障（警報(bào)021）維修
  一、故障現(xiàn)象：
       發(fā)那科搬運(yùn)機(jī)器人LR-Mate-200iD伺服放大器磁性電流接觸器無(wú)法工作，顯示報(bào)警：SRVO–021 SVAL1 SRDY off (Group : i Axis : j)。
       二、原因分析：
       盡管沒(méi)有其他的原因，但是 HRDY 打開(kāi)同時(shí) SRDY 關(guān)閉（HRDY 是一個(gè)主機(jī)檢測(cè)是否打開(kāi)或關(guān)閉伺服放大器的磁性電流接觸器的信號(hào)。SRDY 是一個(gè)伺服系統(tǒng)通知主機(jī)磁性電流接觸器是否打開(kāi)的信號(hào)。）
       如果伺服放大器磁性電流接觸器不能在要求打開(kāi)時(shí)打開(kāi)，那么很可能伺服放大器的警報(bào)也會(huì)發(fā)生。如果檢測(cè)到了伺服放大器的警報(bào)，那么主機(jī)將不會(huì)發(fā)出這個(gè)警報(bào)（SRDY 關(guān)閉）。因此，這個(gè)警報(bào)顯示了磁性電流接觸器由于某種原因沒(méi)有打開(kāi)。
三、解決措施：
       1、確保連接器緊急停機(jī)單元的 CP2 和 CRM73 以及伺服放大器的CNMC2 and CNMC3牢固連接。
       2、檢查在緊急停機(jī)線(xiàn)（ 示教盒緊急停機(jī)，示教盒使能開(kāi)關(guān)，示教盒 deadman 開(kāi)關(guān)，操作員面板緊急停機(jī)，外部緊急停機(jī)輸入，護(hù)欄 輸入，伺服關(guān)閉輸入，或是門(mén)開(kāi)關(guān) ）上是否出現(xiàn)儲(chǔ)運(yùn)損耗。如果軟件系統(tǒng)由于缺乏信號(hào)突變或是磁性電流接觸器關(guān)閉而不能夠檢測(cè)到這個(gè)警報(bào)，這個(gè)警報(bào)也會(huì)發(fā)生。
       3、替換伺服放大器。
       4、替換緊急停機(jī)單元。
       5、替換在緊急停機(jī)單元和面板電路板之間的電纜。
       6、替換在緊急停機(jī)單元和伺服放大器之間的電纜。
       7、替換主板上的軸控制卡。